Ginで同じnamespaceで階層を深くしているrouteを追加したところ、タイトルのエラーが出ました

とりあえず、こちらが解消法です

重要なのは、routeごとに /:id/:topic_id のように分けるのではなく、同一にする、ということらしいです

topics.PATCH("/:id", rH.cookieMiddleware(), rH.topicPatch)
topics.GET("/:id/messages/:message_id", rH.cookieMiddleware(), rH.messageGet)

参考となる情報は下記の 参考記事 に記載があるので、気になる方は確認してみてください🙏

参考記事

GoのフレームワークGinのルーティングで conflicts with existing wildcard が出る時の対処法