circle ciで上記エラーが発生したのでこちらで対応しました

group :test do
  # 省略
  gem 'chromedriver-helper' unless ENV.key?('CIRCLECI') # ここ追加
  # 省略
end

どうやら上記のgemが悪さ?をしている(とのこと、調べてない)ので、circle ciでは走らないように設定

参考記事

Has ChromeDriver been updated on the Ubuntu 14.04 (Trusty) image?

Headless ChromeのテストがCircleCI上で動かなかった

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